Обмен данных процесса
3.2. обмен данных процесса
Передача данных процесса между устройствами распределенной системы - цель системы на основе CAN протокола. Поэтому передача прикладных данных (данные процесса, данные ввода - вывода) системы должена быть выполнена наиболее эффективным путем. CANopen и DeviceNet обеспечивают весьма схожие механизмы связи для передачи данных обслуживания / конфигурации процесса. У CANopen передача данных процесса происходит посредством так называемых "Объектов Данных Процесса (PDOs)", у DeviceNet посредством " I/O-сообщений ".
В таблице 3.2.1 приведены основные характеристики для протоколов CANopen, DeviceNet and SDS. Одним из главных различий является обеспечение протоколами DeviceNet and SDS фрагментации пакетов без подтверждения, что делает возможным передачу данных длиной более 8 байт. Также поддерживаются 3 различных протокола (рис 3.2.2) по отношению к подтверждению приема данных ("Transport Classes") . Например, классы 2 и 3 могут быть использованы для эффективного опроса(polling) устройств. Для той цели master устройство имеет коммуникационные объекты (connection objects), связанные с каждой командой опроса как клиентский транспортный класс 2 или 3. Каждое slave устройство имеет коммуникационные объекты серверного транспортного класса 2 или 3 для получения комманд опроса и передачи соответствующих ответных данных.
CANopen | DeviceNet | SDS (V2.0) | |
Name of Communication Object | Process Data Object | I/O-Message | Multicast Channel APDU |
Maximal Number of Communication Objects per Device | 512 Transmit PDOs 512 Receive PDOs |
27 I/O- Transmit Messages 1701 I/O Receive Messages per device |
32 Multicast Channels for each of up to 32 Embedded Objects per device |
Maximal length of Data Field | 8 bytes | 8 bytes |
fragmented:
Arbitrary length
fragmented:
64 * 4 bytes
No overhead, Notify/Read "Stored-Event"-protocol (CAL/CMS)
Unacknowledged
No overhead, three "Transport Classes" supported:
- Unacknowledged,
- Acknowledged by Server Connection Object,
- Acknowledged by Application
2 byte protocol overhead, Unacknowledged
Unacknowledged
fragmented protocol
1 byte protocol overhead per frame
Acknowledged fragmented protocol with Acknowledge after reception of complete block
4 bytes protocol overhead per fragment
- On Request of local or remote application
- Cyclic/acyclic synchron
- Cyclic
- Change-of-State
- Application specific
mappable with fragmented protocol
Dynamic mapping supported
Dynamic mapping supported